Σε μια κατσαρόλα ρίχνουμε τις γαρίδες και τις αφήνουμε να βράσουν για 15 λεπτά. Σε ένα άλλο κατσαρολάκι ρίχνουμε την κινόα να πάρει μια βράση και στην συνέχεια την στραγγίζουμε καλά. Στην συνέχεια ρίχνουμε τα 3 υλικά μαζί και ανακατεύουμε καλά. Για την σως βάζουμε σε ένα μπολ την μουστάρδα-το βαλσάμικο, το ελαιόλαδο και μισό πορτοκάλι στυμμένο. Αφού έχουμε ανακατέψει καλά την σως προσθέτουμε πάνω από την σαλάτα και προαιρετικά κόβουμε επιπλέον μισό πορτοκάλι.